산업용 로봇 전문가, 예술가, 그리고 방송인

미국에서 학교다닐 때, scheduling 과목 교수한테 들은 재미있는 이야기.  

“scheduling은 sex와 같다”

이게 무슨 말인가 하면, 모든 사람이 약간의 경험은 있고 자기가 전문가라고 주장하지만, 대상이 다르기 때문에 객관적으로 실력을 비교하기가 어렵기 때문이란다.

산업용 로봇 분야은 이런 분야와는 달리 실력을 평가할 수 있는 간단한 방법이 있다. 

현재 많이 판매되는 산업용 로봇을 개발했으면,  “산업용 로봇 전문가”. 

“나도 옛날에 해 봤는 데” 하면서 자신이 전문가라 주장하면 , “고장난 전직 엔지니어”. 

연구, 개발만 하거나 이런저런 논문을 열심히 쓰고 있으면,  마음 속에  “자신만의 로봇”을 만들고 있는 “예술가”.

로봇 들고 예능 프로에 나오는 사람은 출연료 받는  “방송인”.       

“웃자고 하는 이야기에 죽자고 달려들면”, 이 건 재미없는 이야기가  되겠지요.  

우리도 산업용 로봇 개발합니다

옛날 이야기 하나.  

10년 쯤 전에 어떤 회사 사장님이 그 회사에서 수입 판매하던 일본 로봇 제어기를 가리키면서 말하기를, “김박사, 우리 저런 거 만들수 있나?”

“그런 말을 20년 전에도 들었는데요.”

“누가 그런 말을 했는 데 ?”

“20년 전에도 고 교수님이 PUMA 560 robot을 가리키면서, “이 봐 자네들. 내 평생 소원이야. 저런 거 하나 만들어 줘” 하셨는데요.”

(그 후 PUMA 560 robot을 역설계해서 scara robot을  개발했고, 국내  대기업 A가 이를 상품화하였다).     

“기능 구현은 문제가 아닌 데,  만들어도 사람들이 사겠습니까 ?”

(당시 그 회사의 brand power를 고려하면, …)

“한 반값이면 사지 않을까?”

“판매 물량이 적어서  그렇게 싸게 만들기 어려울텐데요.”

그 사장님이 잠시 생각하더니, 다시 물었다. 

“그럼 어떻게 해야 되는 데 ?”

(몇 년 후, 그 회사는 더 이상 일본 회사의 로봇 제어기를 구매하지 않게 되었다). 

 

다른 이야기.

몇 년 전 국내  대기업 B에서 그룹 차원의 로봇 개발을 담당한다는 분을 만났는 데, 하는 말이 “우리도 kinematics, dynamics 이런 건 다 아는 데, 제어 소프트웨어는 어떻게 해야 하는 지 모르겠어요.” 

(음, 참신한 용어.  연구원 중에 로봇해 본 사람이 없나 ?)

“그 부서 연구원 중에  몇 명이나 로봇 개발에 참여하고 있나요 ?”

“직접 로봇 개발에 참여하는 사람은 20명 쯤 되지요”

“그 중 산업용 로봇 개발해 본 사람은 몇 명인데요 ?”

“직접 로봇 개발해 본 사람은 없지만, 로봇에 들어가는 기술은 다 해 본 사람들이지요”

(어!!!  만들어 본 사람도 없는 데  필요한 기술을 다 안다고.)

아직까지 조용한 걸 보니 다른 걸 개발하시나 ?   

 

기존 산업용 로봇에 대한 이해가 부족한 상태에서,  이것 저것 사다가 붙이고, 외주 업체 하청 주고,  프로그램 좀 짜서 로봇이 30분 정도 “움직이면”,  개발 성공했다고 언론사 기자 부르고, 참여 연구원들 표창받고, 다음 정부 과제 또 따고, 회사 주가도 좀 오르고.

과연 그렇게 개발 과시용으로 만든 걸 실제 판매할 수 있을까 ? 지난 30년 동안 국내 로봇 회사와 연구소가 개발 성공했다고 전시회에서 보여 준 다양한 로봇들은 과연 어디로 갔을까  ?  

I, too, do industrial robots.

“industrial-robot experts” are those who  have some experience of   “touching” industrial robots ?

experts

(from http://www.nature.com/ki/journal/v62/n5/fig_tab/4493262f1.html)

“touching” industrial robots is  the beginning of developing industrial robots, not the end. 

Some people  tear off industrial robots until they can find their familiar pieces such as  kinematics, dynamics, control, power electronics, operating system, programming language, and so on. And then, they claim “I  do industrial robots, too.”

R & D of industrial robots may start with  identifying the vital pieces of industrial robots. Simply taking good stuffs from other areas and combining them, results in a Chimera (in Greek myth, the Chimera is a fire-breathing creature that has the body of a goat, the head of a lion and the tail of a serpent ).   

Aristoteles said, “The whole is greater than the sum of its parts.” What turns the sum of individual parts or pieces into the whole ? 

Fortunately,  we do not need to  re-invent industrial robots. Industrial robots has been aound for more than 40 years.  “Industrial-robot experts” already know what are good or bad for industrial robots. 

Can I get the source code, electrical schematics and mechanical drawing of a commercial robot system ?

If you don’t care of some old robots,  my answer is “Yes.  you can get almost everything”.

Unimation provided the followings with their PUMA robots:

  • Complete electrical schematics of robot controllers.
  • Complete mechanical drawings of PUMA robots. 
  • Protocols to comminicate with joint servo processors (unofficial). 

Thanks to many researchers, the following work was done to understand Unimation controllers and PUMA robots: 

  • The firmware of the joint servo processor was disassembled and the puma servo system was analyzed.
  • The firmware of the teach pendant was disassembled.
  • Dynamic parameters of PUMA robots were identified and verified by experiments.
  • Unimation’s robot lanaguage, VAL,  was disassembled and analyzed by me.

The PUMA robot controllers are the first industrial robot controllers and they are survived by the robot controllers of Stäubli and Adept. 

Kawasaki had the license to produce and sell PUMA robot systems in Asia. Because Unimation did not patent their stuffs in Japan, Unimation’s knowhows were melted into Japanese robot industries.